SLAM学习笔记

SLAM学习笔记

• 1、SLAM的四种算法：Gmapping、Karto、Hector、 Cartographer，Navigation的两种方式：Global(全局)，Local(局部)。
• 2、Map
• 3、里程计(odom)的三种方式：(1)轮子上的编码器(encoder)，(2)视觉里程计(visual)，(3)imu。
• 4、Karto Topic
• 5、odom到base时间长了会有累积误差，slam发布的就是误差修正之后的tf。

1、SLAM的四种算法：Gmapping、Karto、Hector、 Cartographer，Navigation的两种方式：Global(全局)，Local(局部)。

2、Map

3、里程计(odom)的三种方式：(1)轮子上的编码器(encoder)，(2)视觉里程计(visual)，(3)imu。

输入的tf是从里程计(odom)到底盘(base)的坐标转换关系，就是从odom的三种方式中得出来的。
输出的tf是从地图(map)到里程计(odom)之间的坐标转换关系，进而知道了从地图(map)到底盘(base)的坐标转换关系，从而实现定位。

4、Karto Topic

5、odom到base时间长了会有累积误差，slam发布的就是误差修正之后的tf。