Apollo学习笔记 进阶课程之二：硬件开发平台
1、 Uber出现事故。可能原因：系统未闭环，交互设计缺陷，路面照明不足，不符合车规。
2、 自动驾驶汽车的研发流程：安全是自动驾驶的第一天条。
软件在环：基于模拟器仿真。类似GTA。硬件在环：基于必要的硬件平台。将软件与传感器结合测试。车辆在环：基于车辆执行。封闭场地测试。司机在环：基于实际道路。获得专业司机的评判。
3、 三大系统：感知、计算、决策。
感知：汽车定位定姿的传感器、惯性导航系统、全球定位系统、速度传感器、角度传感器。
激光雷达360度旋转，安装在车顶。毫米波雷达指向性强，在前后保险杠。
雷达发射的每两根线的角度差各有不同。0.4°可以检测到400m外1.4m高的行人或车辆。但是识别出来需要四到五条线都打到障碍物上，大概50m左右。
制动情况：
计算单元：
处理步骤：
系统集中到芯片中可以减少后端的计算量，将固定算法在传感器内部实现。
线控系统：
加速、减速、转向控制，使用EHB（电子液压制动系统）
Apollo硬件开发平台