路径规划、路径平滑与跟踪

1、建立地图模型，包括障碍物与边界；
2、在自由区域内创建路网；
3、依据路网搜索最短安全路径–橙色路径；
4、对路径进行平滑处理–绿色路径；
4、建立机器人运动学模型，运用purePursuit跟踪算法实现跟踪控制。