第六周 学习总结
大家好，这里累死人开学第一周的总结*★,°*:.☆(￣▽￣)/$:*.°★* 。
既然是学习报告那就要谈点学习，但是好像忙死人开学第一周并没有忙死人国庆多？
那就干脆先总结一波国庆吧
忙死人国庆 探索者 机械篇
国庆的时候，之前申请加入的Just-explorers实验室发来了通知，让我去开会，本社第一次例会，也是有关机器人窄足竞步比赛和正式社员选拔的一次会。然后就顺理成章的面基见大佬，进去之后基本上都是全程这个状态
然后由于窄足竞步只需要一个人，所以新社员都被安排在下个月的探索者智能车比赛的队里学习，顺便自己做个能跑的东西，最后考核确认新社员。然后我就开始了我的探索者开发历程。
首先我通过观察之前学长的车的全程运行状态，我发现了一个非常普遍的显著问题。就是整个车在走下障碍的时候都会由于高度的突然变化而产生跳动，把车子振偏轨道（探索者是一个智能车循迹越障比赛），而且上坡和台阶的时候普遍有抓地力不足的状态出现。
然后联系的现在市面上的全地形车的普遍特点，我觉得在机械方面解决这两个问题，方法是加高地盘和配置独立悬挂系统，经过观察实验室现有的弹簧和避震管的长度，我发现只要独立悬挂做起来了，地盘也就自然提高了，所以我开始制作我的第一版避震系统。
首先在跟弹簧搏斗了两天之后我做出了第一套避震系统
看起来还行是吧，
…….
屁勒！行个鬼哟!
这套避震，为了保证四个轮子的绝对灵活，把每一个拐点都设成了可活动的关节，但是弹簧太软力臂太长，这东西以一个柔软的缓冲就趴在地上起不来了，
然后我试着固定了几个关节让他不要趴的那么低，但是并没有什么卵用，依旧像葛优一样一个柔软的缓冲就瘫在了地上
MD，真是智……勇双全啊
于是我把这个用掉了一整袋螺母的败家玩意儿扔到了一边，开始研制第二代避震。
因为第一代实在是死的太惨，所以我决定参考一下现有的汽车避震系统，
完全没看懂，
只好试试能看懂的
没材料做不了……
然后意外地发现了这个东西
欸，这个可以走一波
然后找到避震管，做了四个轮子的避震，
之后在往主板上安装的时候，又发现如果单个避震全部垂直安装，在左右方向上会极其不稳定，所以我把避震管上端内移一个孔位，下端外移一个孔位，让每个轮的选挂骨架变成一个三角形，这个时候，单轮就稳定了。
用了大概一天整车骨架差不多安装完成，
安装之后又发现，虽然四轮独立可以实现避震的抓地力和稳定性，但是由于用于做关节活动的轴套比关节宽了两毫米，所以会导致关节活动的时候会左右摇晃。所以当整个车落地的时候轮子是不垂直于地面的，而且，因为与避震关联的是舵机上部，而不是轮轴，导致了舵机会像轮轴一样旋转，甚至与地面接触极，其影响车子运行的稳定性。所以我决定仿照牧马人的X避震悬挂，将原本的三角形系统改为X形避震，以保证舵机于主板平行。另外，在前后两组轮之间分别加装了两个双关节活动连杆，来是左右方向上的轮保持固定的轮间距，以及维持两轮方向的一致。
经过测试，虽然二代避震由于避震管原因还有点僵硬，但是基本可以满足避震需求，二代避震系统研制成功！ψ(｀∇´)ψ
一只脚————————————————————————————————的拇指尖成功踏入大佬的殿堂（当然是假的 ）