A. 简单了解影像矫正的流程：
https://blog.csdn.net/zhangjunbob/article/details/52690869
利用opencv棋盘格标定法对鱼眼图像校正分析
B. 两篇帮助理解的好论文
1）一种基于球面透视投影约束的鱼眼镜头校正方法
2）Line-Based Multi-Label Energy Optimization for Fisheye Image Rectification and Calibration
C. 论文阅读笔记（来自上述两篇论文）
透视投影像平面到鱼眼像平面的距离为z0，由于图1中的那些虚线是共面的，所以图3中的θ'在透视投影像平面和鱼眼像平面中是一样的，即：
然后，由于：
以及：
所以鱼眼像平面上点和透视投影像平面的对应关系为：
从此式也可推倒得到：
得到一系列的对应点后，主要是线的对应点，用2）论文中第4节后的方法求解参数。然后利用求解的畸变参数来求解校正鱼眼影像。
图1 三种投影关系