标准DH建模与改进DH建模（一）——标准DH建模方法整理与总结

仅供个人学习记录
DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理，只讲结论和方法

DH法可分成以下几步：

1. 辨认出关节和连杆
2. 确定Z轴
3. 确定每个坐标系的原点
4. 确定XY轴
5. 确定Tool frame
6. 写出DH参数表
7. 写出转换方程

其中对于第二步情况也要分为两种

1. 旋转关节
2. 平动关节

其中对于第四步情况分为三种：

1. Zi与Zi-1不共面
2. Zi与Zi-1平行
3. Zi与Zi-1相交

有几点需要注意的是：
首先，x轴必须满足以下两个条件（你按照规则建系自然就会满足，因此除了需要解决tool frame的问题增加frame，否则不需要注意这两个条件）

另外

1. 坐标系是附着在前一个连杆上的，关节运动的时候，该关节上的坐标系不会跟着后面的连杆运动
2. 坐标系的建立方法并不唯一
3. 由于tool frame是我们自行定义的，存在DH在最后两个frame上不适用的可能性。此时可以
   a. 抛弃DH法直接用坐标转换来完成最后那个转换矩阵
   b. 调整Tool frame使其能够使用DH法
   c. 在tool frame前面再额外增加一个frame，相应的DH表也要多一行