六轴机械臂算法正解（FK）和逆解（IK）

在之前的博客中，有一篇《六轴机械臂算法-引导篇》，目前，终于将引导篇中的各个点整理完毕。

因为文档中涉及到比较多的图片以及公式，copy的过程中发现比较麻烦，所以直接将文档截取成了图片上传。

敬请谅解。

后续会将该内档内容录制成视频或者是音频，详细讲解整个理论以及推导过程。

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