车道识别
1.打开摄像头
2.透视转换
2.1 首先对图像二值化
- 2.1.1利用Sobel梯度阈值对于x、y获取二值化图像
2.2 选择感兴趣区域，并对感兴趣区域进行透视变换获取透视变换后的值
3.提取的左右车道上拟合多项式
3.1 找到左右车道的质心
－ 3.1.1选取图像的1/4进行处理
－ 3.1.2通过获取左右最大最小像素点，并选取最优点
3.2 绘制mask覆盖
3.3 检测是否存在预测线条以及车道
3.4 创建填充图像，实现车道覆盖
3.5 将车道绘制到空白图像上
3.6 利用逆透视矩阵（MIV）将空白返回到原始图像空间