特征提取和检测，采用两种不同的方式，分别是基于深度图的方法，以及基于点云的方法。
把深度图看作强度图来做处理，使用边缘检测算子/局部方差来计算边缘。
由于使用边缘算子对深度图检测边缘，是检测深度发生突变的地方，故提取的边界主要是正方形在相应视角下，深度突变的地方。
如何检测处正方体的棱边呢？
这里的主要的操作，是旋转点云，在重投影回深度图。在使用深度检测，最后的边缘处理棱边和边界，还有一个多余的边界，这个是因为重投影之后，深度图 前景遮挡后景。
平面法向量旋转——如何找到合适的旋转矩阵使得它指向屏幕？
以上是通过深度图，其实也可以基于点云的方法去寻找！
主要是通过PCA计算特征值，并且根据特征值的情况，实现局部特征的判断！特征和特征值的分布如下所示：
对应的处理办法，使用阈值来区分：
或者采用机器学习的方法去做：