机器人控制方面有两种模型，一是自行车模型，二是差速模型，今天主要推导了差速模型，实验室的履带车都是差速模型。
参考了https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753博文。
假设电机输出的角速度为和
，轮子驱动半径为r，有如下式子：
c点的瞬时速度为。
左右轮间的间距为l，转弯半径oc到c的距离为R，转弯时有,因为车辆转弯时是同轴的。故有
,进而有。
所以可知转弯半径.
上述是基础。需要整合一下，也是最关键一步。结合图分析有如下的：
这就是所谓的一个系统的被控对象的状态方程，后续可对其设计控制器等等。这里我们选择输入为vl和vr。
我们要做一个航向角跟踪 a=k*error。