这段时间终于把三维曲面特征拼接搞定了，期基本原理可以参考我上几篇博客中介绍的方法曲面拼接，3D匹配原理。全都都是基于C++来实现的，没法传视频可以从网盘上下载：http://pan.baidu.com/s/1pLblCAv。拼接效果如下图所示：
每次扫描的点云个数大约在30万左右，匹配所花的时间在2s~3s左右。这个时间效率在三维扫描上还可以凑合着用，但是到机器人三维抓取的话时间还需要优化，至少要优化到1s,后期的工作就去优化这个时间吧。
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