VIO学习笔记（二）

旋转运动学

body坐标系为IMU坐标系，inertial（惯性）坐标系也称为n系。

质量块在 body 坐标系下的坐标为：

忽略平移，只考虑旋转，则旋转到惯性系下有：

对时间求导有
$\sqrt {{a^2} + {b^2}} $

$\hat{y}$y^​

$\mathop {\lim }\limits_{x \to \infty } $