《移动机器人导航、控制与遥感》第一章移动机器人的运动模型之原理示意图补充

1.1 前轮转向移动机器人

图1.1 前轮转向四轮机器人补充原理示意图

课本第三页(1.5a)，(1.5b)系统方程是五阶的解释

$\dot{\alpha} \rightarrow u_1 \quad \alpha \rightarrow \dot{\psi} \quad {\psi} \rightarrow \dot{x}\quad\dot{y}$α˙→u1​α→ψ˙​ψ→x˙y˙​
$u_2\rightarrow \dot{u}_{rearwheel} \quad{u}_{rearwheel} \rightarrow\dot{x}\quad\dot{y}$u2​→u˙rearwheel​urearwheel​→x˙y˙​

1.2 前轮转向移动机器人

图1.2 差动转向移动机器人补充原理示意图