freeRTOS + stm32的hal库 + frtos驱动（以linux的形式编写） + 应用代码
frtos：提供一个链表，在应用代码中，调用注册进链表的函数（给每一个应用分配一个唯一ID号，使用宏定义的形式），将应用的每个模块的结构体注册进链表中
在main函数中，启动一个freeRTOS的任务，任务中扫描执行每一个注册进链表中的结构体，并运行结构体中的run()函数指针
如果需要运行一次某些驱动函数，只需要执行链表中的结构体指针，通过唯一id号
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