1. S5PV210 PWM模块解析
1）结构概述
A. 时钟选择
① PCLK_PSYS
② SCLK_PWM
使用二者的区别在于，PCLK_PSYS需要经过两级分频器，得到需要的频率；而SCLK_PWM不经过第一级分频器，在第二级分频器中为单独的选项，因此不会对SCLK_PWM进行分频操作
在使用的观念上，SCLK_PWM相当于将分频步骤在CMU模块中完成，输出给PWM模块时直接是目标时钟
B. 两级分频
① 一级预分频（8位整数分频器）
Timer 0 & 1共享一个预分频器；Timer 2 & 3 & 4共享一个预分频器
预分频系数：1 ~ 255
② 二级分频（固定比例分频器）
每个Timer各有一个二级分频器
二级分频器设置为可选的固定分频系数（1/1、1/2、1/4、1/8、1/16）
最终的分频公式如下：
在使用66MHz PCLK_PSYSY的情况下，结合两级分频器和32位计数器，定时范围如下：
C. 输出特征
Timer 0 ~ 3具有PWM功能和外部引脚，可以驱动外部IO信号；同时可以触发SoC内部中断
Timer 4没有PWM功能（没有TCMPB寄存器）和外部引脚，因此只能作为内部定时器使用
Timer 0配有死区生成器，可以在Timer 0 & 1产生死区信号，用于驱动大电流设备
2）工作模式
A. 工作流程
① 事先将计算好的计数值写入TCNTB，在启动timer前将TCNTB的值装载到TCNT寄存器中（首次启动计数时，需要手动装载计数值），装载完成后就可以启动timer
② 如果要启用PWM功能（即输出PWM波形），则同时还需要设置TCMPB寄存器。该寄存器默认值为0，故不会实现电平反转
③ 计时开始后，TCNT在模块时钟的驱动下递减，当递减到TCNT == TCMP时，电平值反转
当TCNT递减到0时，电平再次反转。如果使能中断，则PWM模块发出中断请求；如果使能auto-reload，则再次将TCNTB & TCMPB中的值加载到TCNT和TCMP中，并开始新一轮计数
④ 当前TCNT的值可以通过TCNTO寄存器观察
B. TCNT & TCMP、TCNTB & TCMPB与双缓冲特性
① TCNTB & TCMPB为有地址的寄存器，供程序员操作；TCNT & TCMP为内部递减计数和比较用的寄存器，没有寄存器地址，程序员不能编程访问该寄存器
② 两组计数 & 比较寄存器构成了PWM的双缓冲特性
所谓双缓冲特性就是在不停止当前计数的情况下，修改下次的计数值。如果使能auto-reload，并且在程序中修改了TCNTB & TCMPB寄存器的值，将在下个周期生效。
特别注意：如果要设置下个周期的计数值，在修改TCNTB & TCMPB寄存器的值之后，auto-reload的值应为1，manaul-update的值应为0。
如果此时设置manual-update的值为1，TCNTB & TCMPB的值会被立即加载到TCNT & TCMP中
3）启动PWM定时器步骤
① 将计数/比较的初始值写入TCNTB & TCMPB
② 将manual-update位置1，然后置0（手动装载）
③ 将start-bit位置1，启动计时器
4）PWM波形
PWM波形有2个重要参数：
① 周期T
② 占空比（duty ratio）
其中周期由TCNTB寄存器控制，假设PWM模块时钟频率配置为FIN，则周期为：
TCNTB / FIN（这也是定时时间）
即PWM波形的频率 fre = FIN / TCNTB
占空比则由TCMPB寄存器控制，假设波形如上图所示，开始计数时PWM输出低电平，TCNT == TCMP时输出高电平，那么占空比为TCMPB / TCNTB
但是S5PV210的PWM起始电平是可设置的，如果输出极性与上图相反，即开始计数时输出高电平，TCNT == TCMP时输出低电平，那么占空比为
(TCNTB - TCMPB) / TCNTB = 1 - TCMPB / TCNTB
5）输出电平控制
S5PV210的PWM输出极性可由inverter-on/off位配置，具体如下图所示
特别注意：inverter-bit对定时停止时PWM输出电平的影响
A. 正常计时结束
Inverter off：高电平
Inverter on：低电平
B. 强制停止计时
首先，可以通过将start-bit置0强制停止计时，此时PWM波形的输出极性与TCNT和TCMP的值有关，具体如下，
Inverter off：
TCNT > TCMP：低电平
TCNT <= TCMP：高电平
Inverter on：
TCNT > TCMP：高电平
TCNT <= TCMP：低电平
之所以讨论这个问题，是在用PWM控制蜂鸣器时要确保未计时和计时停止时蜂鸣器不工作（即PWM输出为低电平）~~
6）死区功能
应用场景：PWM有一个应用就是在功率电路中用来对交流电压进行整流，整流时2路分别在高电平和低电平时导通工作，不能同时导通。
如用PWM的输出信号及其反相信号控制2个开关，加入死区功能后，就可以避免2个开关同时导通
注意：出于功能的正确性，死区长度需要小于compare counter value
2. S5PV210 PWM程序设计
1）蜂鸣器工作原理
使用Timer 2输出的PWM电压信号来驱动蜂鸣器工作，其中蜂鸣器的频率可以通过设置PWM波形的频率进行设置。考虑到一般引脚的驱动能力不足，蜂鸣器会额外使用三极管来供电。
在本示例中，当PWMTOUT2输出高电平时蜂鸣器开始工作。因此需要确保PWM在未开始计时工作时必须处于低电平，在计时结束后也必须处于低电平
2）核心寄存器解析
A. TCFG0 & TCFG1
TCFG0 & TCFG1寄存器用于设置两级分频系数，如使用SCLK_PWM作为模块时钟，则该时钟不会被分频
注意：根据芯片手册，使用SCLK_PWM作为时钟时，占空比会有微小错误，减小该错误的方式是确保SCLK_PWM频率低于PCLK_PSYS（SCLK_PWM的建议值为低于1MHz）
B. TCON
说明1：启动定时器时涉及manual-update & start-bit位
先将计数值写入TCNTB & TCMPB，然后将manual-update位置1再置0，如此便实现将初始计数值写入TCNT & TCMP。最后将start-bit置1，便可启动计时
说明2：注意对inverter-bit的设置
根据蜂鸣器的工作原理，要确保未计时工作时PWM输出低电平，计时完成后也要保持低电平。结合interter-bit与PWM输出电平的对应关系，在初始化时需要设置该位
C. TCNTBn & TCMPBn & TCNTOn
这三个寄存器均为32位，用于实现对计数值的设置
D. TINT_CSTAT
此处中断使能和中断状态共用一个寄存器，在PWM的ISR中需要清pend
3）PWM控制蜂鸣器代码解析
A. PWM初始化代码解析
说明1：首先要将Timer 2对应的GPIO管脚设置位TOUT_2功能
说明2：设置两级分频
之前设置的PCLK_PSYS为66MHz，此处将一级分频系数设为65，二级分频系数设为1/1，所以最终Timer 2频率为：
66 / (65 + 1) / 1 = 1MHz
B. 蜂鸣器频率设置代码解析
说明：使用除法引入的编译问题
由于set_frequency函数中使用了除法，需要相关库的支持，因此编译时会有如下报错
解决方案：在链接时增加对libgcc.a的链接
可见在增加对libgcc.a的链接后，对__aeabi_uidiv的引用问题已经解决，但是在__aeabi_idiv0函数中出现对raise函数的引用问题
根据网上资料，在代码中按如下方式添加raise函数，编译链接可成功
注意：根据网上资料，该函数在uboot源代码的arch/arm/lib/eabi_compat.c中，该文件为符合eabi接口的工具链提供一些通用函数。
但是在我目前的210 uboot中已经没有该函数与该文件~~
根据之前的分析，是arm交叉工具链中的数学函数调用了raise函数，用于处理除法错误，调用过程如下
除法 --> __aeabi_uidiv --> __aeabi_idiv0 --> raise
参考资料：
C. 启动 & 停止蜂鸣器代码解析
此处启动定时器比较简单，关键是如何停止寄存器。如果直接将start-bit位清零，虽然定时器会停止工作，但是PWM的输出电平可能为高电平，此时蜂鸣器仍在工作。因此要确保定时器停止后，PWM输出低电平。
上例中采用的方式是将auto-reload位清零，如此Timer在结束本周期的计数后，将不再加载缓冲寄存器中的值并停止工作（当然，还要配合invert-bit的设置~~）
4）基于定时器中断的按键去抖动实现
A. 目标与原理
目标：由于机械按键的工作特性，一次按下可能触发多次外部中断。可以配合定时器，消除按键抖动对按键次数判断的影响
原理：
① 初始化按键触发外部中断，PWM Timer也使能中断
② 在按键的ISR中更新Timer计数值（stop --> config --> start）
③ 按键的抖动会不断重置计数器，当抖动结束时，Timer计时结束，在Timer的ISR中标识按键按下
B. Timer初始化代码分析
由于timer 4没有PWM功能也没有外部引脚，专门用于内部计时器，因此此处使用该计时器实现去抖动。
在去抖动的应用场景下，并不需要自动装载，因此保留其初始值0
C. 按键ISR代码分析
在按键ISR中并不标识按键按下，只是重置定时器。当按键抖动结束后，不会再重置定时器，当定时器time out后将调用Timer的ISR
D. Timer ISR代码分析
在Timer的ISR中标识按键按下，然后在中断源端清pend
3. S5PV210 看门狗模块解析
1）看门狗作用
A. 嵌入式系统在运行过程中难免出现死机或跑飞的情况，此时需要一种自动复位的功能（尤其是无人值守设备）。
B. 看门狗（watchdog timer）作为SoC上的一个硬件模块，作用就是在系统死机时，帮助系统实现自动复位。
C. 看门狗的特点是需要不停地接收信号（外置看门狗芯片）或重置计数值（SoC片内看门狗），以保持计数值不为0。一旦一段时间接收不到信号或计数值为0，看门狗将发出复位信号或产生中断
2）看门狗结构分析
① 看门狗本质上是一个16位计数器，当计数为0时根据配置发出中断信号/reset信号，如果使能发出reset信号则系统重启。所以为避免系统重启，需要在计数结束前重置计数值（即喂狗）。
② 时钟模块
PCLK + 2级分频
时钟源：PCLK
第1级预分频：0 ~ 2^8 - 1
第2级分频：4档固定分频系数
watchdog时钟 = PCLK / (Prescaler value + 1) / Division_factor
③ 计数模块
WTCNT：当前计数值
WTDAT：设置超时计数值
说明1：在启动watchdog时，WTDAT中的数值不会自动加载到WTCNT中，所以在启动前需要给WTCNT设置初始值。
说明2：WTCNT的默认初始值为0x8000，如果使用该默认值启动，计数结束后WTDAT中的值会被自动加载到WTCNT中。
如此设计是因为watchdog还可以作为普通计数器使用，但寄存器中并没有设置重新装载的栏位（非watchdog计数器中均有此栏位）。
注意：上述的理解是有偏差的，下文会根据实验现象进行总结~~
④ 信号模块
说明1：根据配置，可以在计数结束后发出reset信号或触发中断。
说明2：一般作为watchdog使用时发出reset信号，作为普通计数器使用时可以触发中断
3）看门狗操作流程
① 设置看门狗中断操作
包括全局中断（CPSR中的I位）、看门狗中断使能（中断源 & VIC）、看门狗中断向量的定义（VIC）
如果只是进行复位操作，则无需此步骤
② 设置WTCON寄存器
包括预分频比例因子、分频系数、中断使能、复位使能
③ 设置WTDAT & WTCNT寄存器
④ 启动看门狗定时器
将WTCON的bit[0] & bit[5]置为1，就启动了看门狗定时器
4）关闭看门狗编程实例
A. 为什么要关闭看门狗
① 根据datasheet，CPU启动后看门狗是默认工作的。
好处：看门狗立即生效没有时间空档
坏处：启动代码需要喂狗
② 为简化启动代码，才在启动代码前端关闭看门狗（越早越好，以防复位）。之后再根据需要打开（同时要提供喂狗函数）。
③ 根据之前对S5PV210启动流程的分析，iROM代码（BL0）中已经关闭了看门狗
B. 关闭看门狗实例
根据datasheet，只需将WTCON寄存器的bit[5]置零即可。但为求简便，一般直接向该寄存器写零值。
5）看门狗定时器编程实例
A. 看门狗定时器初始化代码解析
B. 看门狗定时器ISR代码解析
说明：根据芯片手册，看门狗中断源端清pend的方式是想WTCLRINT寄存器中写入任意值
C. 实验现象及分析
① 均不设置，使用默认值，约4秒打印一次
这点符合我们的时钟频率设置和0x8000的默认初始值
② 均设置10000，1秒多打印一次
③ 设置WTDAT，不设置WTCNT，第一次4秒打印，后续的1秒打印
根据上述实验现象，就可以正确理解WTDAT & WTCNT的设置，现总结如下：
① S5PV210的watchdog模块使用auto-reload的方式工作（而PWM需要配置），一次计数完成后会将WTDAT中的数值载入WTCNT中并开始新一轮计数
② 对WTDAT载入规则的正确理解（其实手册写得是有些歧义的~~）
在启动看门狗时，WTDAT中的数值不会被自动加载到WTCNT中（其实PWM中也是如此，首次计数需要设置manual-update），如果不设置WTCNT，首次计数会采用默认值0x8000，待首次计数完成后会将WTDAT中的值加载到WTCNT中，并开始下一轮计数
手册中所谓如果将WTDAT设置为0x8000并启动首次计数，WTDAT中的值会被自动加载到WTCNT中。个人感觉是有歧义的，因为WTCNT的默认值就是0x8000。
D. 喂狗函数解析
要防止看门狗time out重启，就需要在看门狗倒计时完成前喂狗。为模拟这一过程，代码中启动Timer 4定时器，定时1s，然后在Timer的ISR中喂狗
所谓喂狗，就是在看门狗倒计时完成前重置WTCNT的值（和PWM相比，WDT相当于将实际的count-down寄存器开放给程序员操作）
4. S5PV210 RTC模块解析
1）RTC结构解析
A. RTC功能
① 为系统提供可靠的时钟
② Time Tick中断
③ Alarm 闹钟中断
B. 工作时钟 & 电池供电
RTC模块使用32.768KHz的外部时钟，核心板中接线如下
RTC控制器可以由后备电池提供电力，当系统电源关闭时，CPU和RTC逻辑电路均断开，后备电池仅驱动RTC部件的振荡电路和BCD计数器
C. 实时时钟模块
① RTC模块可提供格式为年月日星期时分秒的实时时钟，并且能够对闰年的年月日进行自动处理
② 实时时钟模块使用的时钟由clock divider产生，频率为1Hz
D. Alarm闹钟模块
① Alarm闹钟模块支持根据年月日时分秒的标准单独或组合设置闹钟
② 当设定的闹钟到期时，在正常模式下会触发ALARM_INT中断；在节电模式下会同时发出ALARM_WK信号并触发ALARM_INT中断
注意：PWM定时器是根据时间段定时，而Alarm模块是在设置的时间点触发中断
E. Time Tick模块
① Time Tick模块使用的时钟由RTC内部的时钟分频器对32.768KHz的外部时钟进行分频得来，可选的时钟设置及分辨率（此处即最小计时周期）如下，
② Time Tick计时周期如下，
③ 依据上表，RTC模块可以产生毫秒级时钟中断，该中断可供RTOS内核使用
2）核心寄存器解析
A. INTP
该寄存器用于在RTC的ISR中清pend（向对应位写1）
B. RTCCON
说明1：RTCEN位控制所有CPU和RTC的数据交互，所以在对RTC的任何之前需要将该位置1，在操作完成后将该位清零。
说明2：为了RTC计时的精确，在设置RTC之前需要复位clock divider（通过CLKRST位）
C. TICCNT & CURTICCNT
TICCNT为Time Tick设置的计数值，CURTICCNT为当前计数值
D. RTCALARM
该寄存器用于使能Alarm功能，设置时首先将ALMEN位置1，然后将需要设置闹钟的位置1（e.g. 每到第30秒设置闹钟，则需要将SECEN置1）
注意：在BCD计数器中有星期寄存器，但是设置闹钟时并没有以星期为标准
E. ALMSEC & ALMMIN & ALMHOUR等
以BCD格式设置的闹钟时间
F. BCDSEC & BCDMIN & BCDHOUR等
以BCD格式设置的实时时钟时间
说明1：设置实时时钟和Alarm闹钟时都要注意年的处理方式，寄存器中只提供了3位BCD码，所及在设置时一般会以某年为标准（e.g. 2000年）
说明2：读取BCD计数器时的误差
当获取完整RTC时间时，需要读取7个寄存器，其中的耗时可能会导致误差。当读到的BCDSEC值为0时，说明已经计时满1分钟，并且已经发生进位，此时之前读到的数据可能有误（e.g. 1:59时读取，而读的过程中时间变为2:00，此时之前读到的BCDMIN为1，已经需要修正）
因此建议如果读到的BCDSEC值为0，则重新读取一遍
3）RTC时间设置 & 读取代码解析
说明1：在对RTC的操作前后，分别开启/关闭RTC控制开关
说明2：在设置时间之前，将clock divider复位
4）Tick中断代码解析
5）Alarm闹钟中断代码解析
说明：使能RTC Alarm中断时需要同时将ALMEN和SECEN置1