《相机模型》推导相机ju距离左边线的距离公式

以上是图像中某一像素点相对于实际位置中，相对于相机坐标系（俯视图）的x，y的位置（y用z代替）（上图是侧视图）。

 

以下是已知两个像素点在实际位置中的坐标，求相机距右边下的距离 l 和角度θ，（下图是俯视图）。