Sawyer机器人利用该技术确定透明物体的三维形状，从而使其能够抓住它们，
卡内基·梅隆大学
为了查看然后抓取物体，机器人通常使用深度感应相机（例如Microsoft Kinect）。尽管此类相机可能会被透明或发亮的物体阻碍，但卡内基梅隆大学的科学家们已经开发出一种解决方法。
深度感应相机的功能是将红外激光束照射到一个物体上，然后测量光从该物体的轮廓反射回来并返回到相机上的传感器所花费的时间。
尽管此系统在相对钝的不透明物体上可以很好地工作，但是它存在许多光可以通过的透明物体或散射反射光的闪亮物体的问题。这就是卡内基梅隆系统的用武之地，它利用了彩色光学相机，该相机还可以用作深度感应相机。
该设置利用了基于机器学习的算法，该算法在相同的不透明对象的深度感应和彩色图像上进行了训练。通过比较两种类型的图像的数量，该算法已经学会了推断彩色图像中对象的三维形状，即使这些对象是透明或有光泽的也是如此。
此外，虽然仅深度数据的量小可以通过直接激光扫描这样的对象来确定，该数据被收集用于提高系统的准确度。
在迄今为止进行的测试中，与仅使用标准深度感应摄像机相比，使用新技术时，机器人在抓握透明和有光泽的物体方面要好得多。
“我们有时确实会错过，但是在很大程度上，它做得很好，比以前的任何用于透明或反射物体的系统都要好得多，” Asst说。David Held教授。
资料来源：卡内基梅隆大学
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