这里面的关键在于姿态环的频率远高于速度环和位置环。
你之前不是不明白这几个环是怎么合在一起的么，现在应该好理解些了吧。而不是单单看串级PID，用什么内环的输出是外环的输入，就不太好理解了。不对，感觉频率高了之后，我可以不用串级，两个环直接叠加应该也可以啊是不是。串级PID有时候从物理意义上可能不太好理解。
调PID也应该是先调好姿态环再去调速度环位置环，不然那么多参数你肯定就乱了。这样理清之后就清晰很多，你真正去做无人机也能有条理很多。
平衡车和无人机有很大的相似的地方
平衡车可以是：角度环+速度环+位置环（可选）
无人机可以是：姿态环+速度环（可选？）+位置环
https://www.zhihu.com/question/23130192
《飞思卡尔杯智能车设计与实践》