1，当前 与无人机的通信无外乎两种：
tcp：涉及到参数为ip与端口。用于正式的数据交互。
串口：涉及到的参数为端口号与波特率，因为串口其他参数相对固定，并且端口号可以与VID绑定，所以串口可固定参数为VID与波特率。串口一般用于调试使用。
而真正的使用过程中，通用的函数大致分为四种。连接、断开、收数据、发数据。因此可将此两种方式利用工厂模式进行封装，用户设置好参数，即可随时切换两种使用方式。大致设置如下：
2，工厂模式实现
（1）定义 纯虚基类，声明 三个public函数，用于连接、断开、发送数据。并声明一个信号，用于数据的接收。
class PVCORESHARED_EXPORT AbstractLinkProduct:public QObject{
Q_OBJECT
public:
AbstractLinkProduct();
virtual ~AbstractLinkProduct();//虚 析构函数
public:
virtual bool connect()=0;
virtual void disConnect()=0;
virtual void sendData(const char*buff,qint64 size)=0;
signals:
void bytesReceived(const char*buff,qint64 size);
};
（2），声明 具体的串口 和tcp 实现类
//串口连接
class SerialLink:public AbstractLinkProduct{
Q_OBJECT
public:
SerialLink(QString _VID="",QString _baud="");
virtual ~SerialLink();
private:
SerialThread *serialThread;
public:
virtual bool connect();
virtual void disConnect();
virtual void sendData(const char*buff,qint64 size);
};
//tcp,dup连接
class SocketLink:public AbstractLinkProduct{
Q_OBJECT
public:
SocketLink(QString _ip="",QString _port="", QAbstractSocket::SocketType type=QAbstractSocket::TcpSocket);
virtual ~SocketLink();
private:
PVSocket* socket;
QAbstractSocket::SocketType socketType;
public:
virtual bool connect();
virtual void disConnect();
virtual void sendData(const char*buff,qint64 size);
};
（3），不同对象的实现
class PVCORESHARED_EXPORT AbstractLinkFactory{
public:
AbstractLinkFactory();
virtual ~AbstractLinkFactory();
public:
virtual AbstractLinkProduct* createProduct(LinkParameter link) = 0;
};
class PVCORESHARED_EXPORT LinkFactory:public AbstractLinkFactory{
public:
LinkFactory();
~LinkFactory();
public:
AbstractLinkProduct* createProduct(LinkParameter link);
};
AbstractLinkProduct* LinkFactory::createProduct(LinkParameter link){
AbstractLinkProduct* temp = NULL;
switch(link.type)
{
case TypeSerial:
temp = new SerialLink(link.vid,link.baud);
break;
case TypeTcp:
temp = new SocketLink(link.ip,link.port,QAbstractSocket::TcpSocket);
break;
case TypeUdp:
temp = new SocketLink(link.ip,link.port,QAbstractSocket::UdpSocket);
break;
default:
break;
}
return temp;
}
（4），连接 参数 由界面设置 传入，结构体如下
struct LinkParameter
{
LinkType type;
//串口设置
QString vid;
QString baud;
//网络设置
QString ip;
QString port;
};
3，使用方式
（1），传入 连接参数，并绑定 信号与槽，进行数据的接收
factory = new LinkFactory();
product = factory->createProduct(link);
QObject::connect(product,SIGNAL(bytesReceived(const char*,qint64)),this,SLOT(sl_bytesReceived(const char*,qint64)),Qt::DirectConnection);
assert(product);
（2）连接或者断开
bool MainboardPVW4::connect()
{
heartbeat=0;
try
{
return product->connect();
}
catch(const std::exception&exp)
{
qDebug()<<"MainboardPVW4::connect()->Exception encountered"<<exp.what()<<endl;
}
}
void MainboardPVW4::disConnect()
{
product->disConnect();
}
（3）用户 只需设置一次关键参数，即可随便切换连接方式。代码中在 数据解析处 可针对收到的数据进行具体的解析。