飞思卡尔智能车知识总结

飞思卡尔智能车知识总结

一、摄像头部分
（一）摄像头的选择

• 鹰眼摄像头：硬件二值化，改变阈值可以改变图像的黑白对比度。阈值越低，图像越白；阈值越高，图像越黑。
• 神眼摄像头：有红外透视，全局快门，立体机器视觉，高动态成像。
• Openmv：可以处理阳光的影响，库函数很多，调用简单。

（二）、摄像头采集数据

• img[][]是待处理的图像数组
• imgbuff[][]是芯片接收到的图像数组
• imgbuff[][]是摄像头采集到的图像数组，通过解压成为img[][]

（三）摄像头的使用步骤

• 初始化（中断初始化、摄像头初始化）
• 摄像头获取图像
• 解压图像

（四）对图片的处理

• 左右丢线数
• 总丢线数
• 左右边界
• 搜索结束行

二、电感部分

（一）电感的选择
一般选择10mh的工字电感，在安放电感时必须让电感线与工字电感的腰部垂直。

（二）电感采集信息的处理

1. ADC采集
2. 冒泡排序
3. 滑动平均滤波
4. 归一化处理
5. 消除舵机和电机频率对电感的干扰（可以将舵机和电机的频率适当降低到14khz）

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