1.在IMU四元数解算文件内添加 #include <arm_math.h>。
2.支持更为快速的sin/cos三角函数运算，需添加以下三个文件：
①arm_cos_f32.c，arm_sin_f32.c位于：
Drivers\CMSIS\DSP\Source\FastMathFunctions\
②arm_cortexM4lf_math.lib位于：
Drivers\CMSIS\Lib\ARM\
3.编译器Options for... -> C/C++ define 添加
ARM_MATH_CM4,__CC_ARM,__FPU_PRESENT
编译器warning redefine __FPU_PRESENT in stm32f401xe.h：
屏蔽stm32f401xe.h：
// #define __FPU_PRESENT 1U /*!< FPU present
第2步加与不加的区别：解算速度更快。
AHRS稳定可用。