title: NAOqi开发日记（关于NAOqi的简介）
author: BbiHH
tags:
- NAOqi机器人
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categories: - 开发日记(1)
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date: 2019-08-06 02:25:00
(原创)
NAO (机器人)
NAO（发音和“Now”相近）是一个自主的可编程仿人机器人，由法国Aldebaran机器人公司研发。2004年，NAO项目启动。2007年，NAO被索尼公司的AIBO机器狗击败，未能被 机器人世界杯 RoboCup 标准平台联赛(SPL)采用。在2008、2009年度的RoboCup比赛中，NAO被正式采用。NAOV3R则被用于2010年的RoboCup。NAO具有两个不同定位的版本：学术版与家庭版。NAO家庭版面世较早，面向个人、家庭、服务行业，用于互动娱乐。NAO学术版面向大学和实验室，用于科学研究和教学。NAO学术版2011年推出市场。2010年10月，东京大学中村实验室购买了30台NAO机器人，希望将它们开发为实验室助理。从2011开始，NAO已经在全世界众多学术机构中被广泛使用，包括印度坎普尔理工学院。2010年夏，NAO在上海世博会上以同步舞蹈动作惊艳四座，成为全球瞩目的焦点。2010年12月，NAO进行了一次令人惊异的单口相声表演。不久，NAO的下一代也发布，更加精巧的手臂和改进的马达成为突出特色。2011年12月，Aldebaran机器人公司发布了Nao Next Gen，具有更强健的软件，更快的CPU和高清摄像头。
–摘自wiki百科
NAOqi OS
NAOqi OS 是为 softbank robotics robots 开发的嵌入式 linux 操作系统 , 由Aldebaran公司自己封装了一套中间件，称为NAOqi Framework（这种平台形式跟ROS类似，不过它俩架构上完全不同），并对外提供了可供不同平台(Windows、Linux、Mac、Android)和不同语言 (C++、Python等语言) 的 API 。
NAOqi API
下面介绍常用几个模块
(中文API描述在将来补充)
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ALAutonomousLife
机器人自主生活模块
描述 :
ALAutonomousLife is the module that makes the robot alive at all times.
此模块用来保持机器人活着且自主感知外部信息 , 可控制其进入不同的自主生活模式 ， 通过获取外界信息自主完成内置事件 ，例如在交互模式下可通过语音识别与视觉识别能操作机器人做一些内置(可通过写操作包)活动 , 跳一段舞、讲个笑话等等。
自主生活模式包含四种状态( States ) :Interactive,Solitary,Safeguard,Disabled.
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ALMemory
机器人信息储存与提取模块
描述 :
ALMemory is a centralized memory used to store all key information related to the hardware configuration of your robot.
ALMemory 是一种集中式存储器 , 用于存储与机器人硬件配置相关的所有关键信息 , 并支持用户自定义数据的存取 , 类似于一个Map。其还提供有关传感器和执行器的当前状态信息。执行器与传感器列表
同时其还能直接储存各种 事件(Event) 与 接口(API) 返回各种数据集合。
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ALMotion
运动管理模块
描述 :
ALMotion 包含四个方面 : Control(控制)、Reflexes(反射)、Idle(闲置)、Tools(工具)
Control(控制) : Stiffness(刚度控制)、Joint(关节控制)、Whole body(全身控制)、Locomotion(移动控制)、Cartesian(笛卡尔坐标系)
该模块是主要的行为运动控制模块 ， 常与 Memory 模块一起使用 ，调整身体重心与行走结构控制 ， 使得机器人在运动时身体协调不易摔倒 。
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ALTextToSpeech
语言合成模块
描述 :
The ALTextToSpeech module allows the robot to speak. It sends commands to a text-to-speech engine, and authorizes also voice customization. The result of the synthesis is sent to the robot’s loudspeakers.
该模块允许机器人将文本信息直接转化为语音并读出 ， 包括直接控制文本 ， 系统文件文本信息等等 ， 用于可预见式获取机器人活动信息 ， 维护机器人运动 。
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ALRobotPosture
机器人预定义姿势接口
描述 :
ALRobotPosture module allows you to make the robot go to different predefined postures.
该模块可以使用机器人预设的姿势，包括站立、卧倒、坐下等等预定义姿势。预定义姿势
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ALLandMarkDetection
标志物 (NaoMark) 检测
描述 :
ALLandMarkDetection is a vision module, in which the robot recognizes special landmarks with specific patterns on them. We call those landmarks Naomarks.
该模块属于视觉类分块 , 用于识别由软银提供的特殊图像标志 NaoMark , 根据机器人检测到的地标 , 可以获取有关机器人位置的一些信息 。与其他传感器信息相结合 , 它可以帮助您构建一个更强大的本地化模块。