该博客主要是对视觉SLAM学习过程中重点公式的总结 方便日后查看
李代数实际上是李群单位元处的正切空间
1. 给定Φ（李代数） 可以得到 R （李群） ：R（t） = exp（Φ t）
推导公式
李代数（Lie Algebra）：向量形式
李代数se（3） 是把旋转+平移放在一起
R和Φ 的转换
SE（3） 和se（3）
总结：
李群没有加法
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