week3
四旋翼建模
运动方程简写形式
运动学方程式个非线性的
要想悬停，u1输入升力=重力，u2=0
当phi趋近于0，则cosphi=1，sinphi≈phi，近似线性化
控制结构
综合得到三个控制方程
y-z平面，z的位置决定输入u2
y的位置决定phi决定u1
3-D模型
assignment2
这次还是写pd，只不过是两个输入u1、u2，2-D模型，调参比较麻烦，一共6个参数
是能够按照既定策略飞行，直线和sin形
最后输出结果如下
按照直线飞行
左边是飞行路线，右边是y-z-phi实时变化
sin路线飞行
lesson2
3维移动策略
讨论三阶
接下来讲三次样条曲线我也没看懂
大概是为了得到平滑连续曲线
避障
snap trajectories用于避障
supplementary
minimum-jerk-trajectories的求解
解释了minimum-velocity-trajectories
四旋翼方程的线性化：theta和phi趋近于0