机器人运动学-速度问题

机器人在完成了运动学建模之后，能够建立关节空间与末端位姿空间的关系。为了进一步了解机器人的运动特性，需要求解机器人的速度、加速度以及更高阶问题。机器人速度问题，就是在已知机器人关节位置的前提下，研究关节速度与末端速度的关系。