最近在看高博的《视觉SLAM十四讲》，到第六章非线性优化时，习题要求进行证明，因为自己的数学基础也不是很好，看了一些参考写出证明过程如下，希望留作以后忘了可以翻阅的证明。
写的应该还是蛮清楚的，如果有问题欢迎大家留言！
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