stm32F103+TJA1050+USBCAN 基于HAL库的CAN数据收发

MCU型号：stm32F103RCT6
软件包：
首先是STM32CubeMX配置：
①RCC

②CAN配置

波特率计算方法：
BaudRate=APB1CLK/分频系数/(1+BS1+BS2).
此处：36M/12/(1+3+2)=500k.

CAN工作模式：Normal

打开CAN接收中断：

③打开串口，利用串口调试



中断优先级根据需要设置

最后为勾选“为每个外设生成初始化文件”

生成代码
①在can.c文件中添加过滤器配置函数（接收用）

/* USER CODE BEGIN 1 */
  void CAN1_Config(void)
{
	CAN_FilterTypeDef CAN_FilterType;
	CAN_FilterType.FilterBank=0;
	CAN_FilterType.FilterIdHigh=0x0000;
	CAN_FilterType.FilterIdLow=0x0000;
	CAN_FilterType.FilterMaskIdHigh=0x0000;
	CAN_FilterType.FilterMaskIdLow=0x0000;
	CAN_FilterType.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;
	CAN_FilterType.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN_FilterType.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	CAN_FilterType.FilterActivation=ENABLE;
	CAN_FilterType.SlaveStartFilterBank=14;
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&CAN_FilterType)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_Start(&hcan)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
}

设置为接收所有报文数据（即暂时不过滤）
添加完之后在can.h中声明一下此函数。

②在main.c中添加串口重定义，用于打印信息。

int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

在main.c中添加发送函数，并且要声明它。

/***********************************************
函数功能：can发送数据
入口参数：
			ide：	0：标准帧
					1：扩展帧
			id：	帧ID
			len：	数据长度
			data：	数据
返回值：0：成功。1：失败
************************************************/
uint8_t Can_TxMessage(uint8_t ide,uint32_t id,uint8_t len,uint8_t *data)
{
	uint32_t   TxMailbox;
	CAN_TxHeaderTypeDef CAN_TxHeader;
	HAL_StatusTypeDef   HAL_RetVal; 
	uint16_t i=0;
	if(ide == 0)
	{
		CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;	//标准帧
		CAN_TxHeader.StdId = id;
	}
	else 
	{
		CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;			//扩展帧
		CAN_TxHeader.ExtId = id;
	}
	CAN_TxHeader.DLC = len;
	CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧,CAN_RTR_REMOTE遥控帧
	CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0)
	{
		i++;
		if(i>0xfffe)
			return 1;
	}
	HAL_Delay(500);
	HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&CAN_TxHeader,data,&TxMailbox);
	if(HAL_RetVal != HAL_OK)
		return 1;
	return 0;
}

接收回调函数：

/*******************************************
函数功能：接受中断回调函数
返回值：无
********************************************/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RxHeader;
	HAL_StatusTypeDef HAL_Retval;
	uint8_t Rx_Data[8];
	uint8_t Data_Len=0;
	uint32_t ID=0;
	uint8_t i;
	HAL_Retval = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&CAN_RxHeader,Rx_Data);
	if(HAL_Retval == HAL_OK)
	{
		Data_Len = CAN_RxHeader.DLC;
		if(CAN_RxHeader.IDE)
			ID = CAN_RxHeader.ExtId;
	else
			ID = CAN_RxHeader.StdId;
		printf("id:%x\r\n",ID);
		printf("Data_Len:%d\r\n",Data_Len);
		for(i=0;i<8;i++)
			printf("Rx_Data[%d]=%x\r\n",i,Rx_Data[i]);	
	}
}

下面是main函数

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  uint8_t data[8]={1,2,3,4,5,6,7,8};//定义发送数组
  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  CAN1_Config();   //调用过滤器函数
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		Can_TxMessage(0,0x222,8,data);//发送想要发送的报文数据
		//0:标准帧   0x222：帧ID  数据长度DLC：8  data：数据存放的数组
	  HAL_Delay(1000);    //发送要有延时
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

调试结果
使用开发板+CAN收发器TJA1050+ZLG的UCBCAN-II分析仪
借助上位机软件CANTest和串口助手

可以看到：MCU发送出来的数据如下，由USBCAN接收到并显示

然后USBCAN发送数据，MCU接收到之后由串口打印显示出来，如下：

注意：TJA1050为5V供电，要和开发板共地。

这里是我的参考文章
非常感谢