[自主移动机器人]自学笔记2：什么是运动学建模？&& 基于作用的运动学建模

对应的是运动控制这一模块

运动学建模

运动学建模的重要作用

• 是实现机器人运动的核心基础
• 是机器人系统设计的重要参考
  

基于作用的运动学建模

机器人假设

• 1.刚体，忽略内部和轮子的关节和自由度
• –>机器人可用空间中的一个点表示
• 2.在水平面上运动，总维度为3
• –>空间中的点在水平面上的投影

坐标系定义

• 全局（世界）坐标系：机器人姿态表示为X₁ = (X₁,Y₁,θ₁)^T
• 机器人（局部）坐标系 X_R = (X_R,Y_R,θ_R)^T
• 两者速度关系 X_R = R(θ)X₁