闲着没事就开始更新博客了，这次我制作了一个倒立摆，希望能分享给大家–>（lj，tshy，lxy）
首先第一个问题
什么是倒立摆？
这个就是倒立摆了，通过控制步进电机，实现摆垂直于地面。
具体的定义可以百度
1. 选用器材
1.Risym HT57DJ100步进电机（带驱动器）
以下是该步进电机的具体参数，在连线和硬件设计时用到
2.飞思卡尔MINI1024Z编码器
以下是该编码器的信息
3.大疆开发STM32F427II
4.大疆24V电源
5.5v继电器
主要是用来步进电机转向的，因为转向需要5v驱动，但是板子IO口最高只能给3.3v，所以此处就加了个继电器来控制，具体原理百度。
1. 使用的程序
1.keil uVision5
一般写stm32代码都用这个
2.STM32CubeMX
快速配置stm32板子的引脚，不用再使用寄存器自己写配置
3.J-Scope
可以用来看单片机变量的波形，主要用于调试
我们所使用的软硬件主要就是以上写的，其余的结构骨架就不细说了