MAV_CMD_MISSION_START
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
保持时间 |
在任务路径点保持时间(十进制秒)-最大65535秒。(直升飞机/探测器) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度。 |
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Param 6 |
经度 |
目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度。 |
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Param 7 |
高度 |
目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度。 |
开始执行当前任务。这允许GCS/计算机在不提高油门的情况下开始自动执行任务。
当直升机在地面上以自动模式飞行时，该命令可用于启动任务。如果飞行器已经在空中，那么一旦进入自动模式，任务就会开始(因此不需要/忽略这个命令)。（以前的任务只有在飞行员启动油门后才会开始。这个命令可以在不直接控制油门的情况下启动任务(尽管这种方法仍然可用)。）
这不是一个“任务命令”(它不能用作任务路径点的类型)。它从操作菜单运行(见下面的截图)。
MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM
该命令支持在地面和飞行中解锁。这不是一个“任务命令”(它不能用作任务路径点的类型)。它从操作菜单运行(见下面的截图)。
MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
无人机将直线飞行到指定的纬度、经度和高度。然后它将在指定的点等待一个指定的延迟时间，然后继续到下一个路径点。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
保持时间 |
在任务路径点保持时间(十进制秒)-最大65535秒。(直升飞机/探测器) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度。 |
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Param 6 |
经度 |
目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度。 |
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Param 7 |
高度 |
目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度。 |
MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
起飞(从地面或手动发射)。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一个命令。
无人机将从当前位置直接爬升到指定高度。如果任务开始时直升机已经在飞行中，飞行器将直接爬升到指定的高度，如果飞行器已经在高度以上，命令将被忽略，任务将立即移动到下一个命令。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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偏航角(忽略如果没有指南针) |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
高度 |
高度。 |
MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM
飞到指定的地点，然后无限期地在那里悬停——在那里悬停意味着“原地等待”(而不是“圆圈”)。如果为纬度/经度/海拔参数指定了零，那么将使用该参数的当前位置值。
任务在自动模式下不会通过这个命令。为了跳出这个命令，您需要更改模式(即手动模式)。如果有后续命令，那么您可以在下一个命令中继续执行任务，如果直升机MIS_RESTART参数设置为恢复，则切换回自动模式(否则任务将重新启动)。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度悬停。 |
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Param 6 |
经度 |
目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度悬停。 |
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Param 7 |
高度 |
目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度悬停。 |
MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS
悬停 (圈)指定的位置为指定的圈数，然后继续下一个命令。如果为纬度/经度/海拔参数指定了零，那么将使用该参数的当前位置值
圆的半径由CIRCLE_RADIUS参数控制(即不能作为命令的一部分设置)。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
圈数N |
N*360° |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度悬停。 |
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Param 6 |
经度 |
目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度悬停。 |
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Param 7 |
高度 |
目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度悬停。 |
MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME
飞到指定的地点，然后在那里逗留指定的秒数-在那里游荡表示“等待到位”(而不是“圆圈”)。当到达路标点时，计时器开始计时;当它过期时，路径点就完成了。如果为纬度/经度/海拔参数指定了零，那么将使用该参数的当前位置值。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
时间（S） |
在路径点徘徊的时间(秒-十进制) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度悬停。 |
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Param 6 |
经度 |
目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度悬停。 |
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Param 7 |
高度 |
目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度悬停。 |
MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH
回到家的位置或最近的集会点，如果更近。家的位置是无人机最后解锁的地方(或当它在解锁后第一次获得GPS锁定，如果无人机配置支持的话)。
这相当于RTL级的飞行模式。无人机将首先爬升到RTL_ALT参数指定的高度(默认为15米)，然后返回家。
这个命令不需要参数，通常应该是任务中的最后一个命令。
MAV_CMD_NAV_LAND
将无人机停在当前或指定位置。
直升机将降落在当前位置或提供的lat/lon坐标处(如果非零)。这是相当于LAND fight mode。
电机不会自动停止:你必须退出自动模式来关闭引擎。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
目标纬度。如果为零，直升机将在当前纬度降落。 |
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Param 6 |
经度 |
目标经度。如果为零，直升机将在当前经度降落。 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT
继续当前的路线并上升/下降到指定的高度。到达所需高度后，转到下一个命令。
使用样条路径飞到目标位置，然后等待(悬浮)指定的时间，然后继续执行下一个命令。
样条命令具有所有相同的参数，都是常规的路径点(lat、lon、alt、delay)，但在执行时，无人机将沿着平滑的路径(垂直和水平)飞行，而不是直线飞行。样条路径点可以与常规直线路径点混合，如下面的截图所示。
在1号路径点末端的1秒延迟导致车辆停止，因此样条命令2号从一个90度的急转弯开始
当无人机通过样条路径点3时，其行进方向与路径点2和4之间的虚线平行
5号路径是一条直线，所以在到达4号路径点之前，无人机就会自己走向5号路径点。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
时间（S） |
在目标点保持的时间(秒-十进制) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
纬度/ X的目标 |
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Param 6 |
经度 |
纬度/ Y的目标 |
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Param 7 |
高度 |
纬度/ Z的目标 |
MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE
允许引导模式将控制移交给外部控制器。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
开启为1，关闭为0 |
> 0.5的值启用引导模式。任何值<= 0.5f都会关闭它。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_NAV_ALTITUDE_WAIT
任务指令等待垂直高度或向下的速度
MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT
在指定的经纬度开始闲逛。如果Lat=Lon=0，则徘徊在当前位置。在到达高度之前，不要认为导航命令已经完成(不要闲逛)。此外，如果所需的航向参数非零，飞机将不会离开徘徊模式，直到朝下一个方向飞去。
MAV_CMD_DO_JUMP
跳转到任务列表中指定的命令。跳转命令可以在继续执行任务之前重复指定次数，也可以无限重复。（尽管有这个名称，这个命令实际上是一个“NAV_”命令，而不是“DO_”命令。条件命令如CONDITION_DELAY不会影响DO_JUMP(它总是在到达命令时执行跳转)。）
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
WP# |
要跳转到的命令的命令索引/***。 |
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Param 2 |
Repeat# |
在移动到下一个顺序命令之前，DO_JUMP命令将执行的次数。如果值为0，下一个命令将立即执行。值-1将导致命令无限重复。 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_CONDITION_DELAY
到达路径点后，将下一个条件“_DO_”命令的执行延迟指定秒数(例如MAV_CMD_DO_SET_ROI)。
这个命令不会停止无人机。如果无人机在延迟计时器完成之前到达下一个路径点，延迟的“_DO_”命令将永远不会触发。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
时间（S） |
延迟秒(十进制)。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT
以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下面路径点中使用的值)。与路径点相关的任何“_DO_”命令都将被延迟，直到到达所需的高度。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
速率(厘米/秒) |
下降/上升速度(m/s)。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
高度 |
目标高度 |
MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE
延迟下一个“_DO_”命令的启动，直到车辆在下一个路径点的指定米内。（此命令不会停止无人机:它只影响DO命令）
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
距离（米） |
执行命令之前到下一个路径点的距离(米)。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_CONDITION_YAW
指向(偏航)无人机的前端朝向指定的方向。
参数允许您指定目标方向是绝对方向还是相对于当前偏航方向。如果方向是相对的，您还可以(分别)指定该值是从当前方向中添加还是减去(注意，无论param3的值如何，无人机总是会以最快的速度转向新目标航向)。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Deg |
如果param4=0(绝对):角度[0-360]的目标航向(0为北)。如果param4=1(相对):航向(度数)的变化。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
Dir1=CW |
如果param4=1(相对):[-1 = CCW， +1 = CW]。这表示飞行控制器是要加上(CW)还是减去(CCW)当前航向的度数(“param1”)来计算目标航向。 |
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Param 4 |
Rel/abs |
指定param1(“Deg”字段)是绝对方向(0)还是相对于当前偏航方向(1)。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_SET_MODE
设置系统模式(预飞、上锁、解锁等)
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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模式，由' MAV_MODE ' __定义 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
改变目标水平速度和/或油门的无人机。将使用这些更改，直到再次显式地更改或重新启动设备为止。
设置所需的最大速度(只)米/秒。速度类型和油门设置都被忽略
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
速度m/s |
目标速度(米/秒)。 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_SET_HOME
将home位置设置为当前位置或命令中指定的位置。
（对于飞机，如果无法获得良好的GPS定位，则使用命令中指定的位置。
对于直升机，如果所有的位置参数都设置为0，命令还将尝试使用当前位置。命令中的位置信息仅在接近EKF原点时使用。）
由于这个问题，AC3.2中不应该使用这个命令。相反，集结点可以用来控制RETURN_TO_LAUNCH的位置(“Home”在内部也用作所有导航计算的“原点”)。命令在AC3.3中是固定的。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Current |
设置home location: 1=设置home为当前位置。2=使用消息参数中指定的位置 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
Lat |
目标home纬度(如果‘param1=2’) |
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Param 6 |
Lon |
目标home经度(如果‘param1=2’) |
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Param 7 |
Alt |
目标home高度(如果‘param1=2’) |
MAV_CMD_DO_SET_RELAY
设置继电器销的电压高(开)或低(关)
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Relay No. |
继电器的数字 |
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Param 2 |
off(0)/on(1) |
设置继电器状态:1:设置继电器高/on (Pixhawk上3.3V, APM上5V)。0:设置继电器低/关(0v) |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY
在给定的周期内切换指定次数的继电器pin的电压/状态。切换继电器将关闭继电器，反之亦然
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Relay No. |
继电器的数字 |
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Param 2 |
Repeat # |
循环计数-继电器应该切换的次数 |
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Param 3 |
Delay(s) |
周期时间(秒，十进制)-每个切换之间的时间。 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_SET_SERVO
将给定的伺服引脚输出设置为特定的PWM值。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Ser No. |
伺服号码-目标伺服输出销/通道号码 |
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Param 2 |
PWM |
输出的PWM值，以微秒为单位(通常为1000到2000)。 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO
在给定的周期数和设定的周期内，使伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间循环。
在通道的RCn_TRIM参数中指定了中间位置值(下面截图中的RC8_TRIM)。默认值是1500。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Ser No. |
伺服号码-目标伺服输出销/通道号码 |
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Param 2 |
PWM |
输出的PWM值，以微秒为单位(通常为1000到2000)。 |
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Param 3 |
Repeat # |
循环计数-将伺服器移动到指定的PWM值的次数 |
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Param 4 |
Delay(s) |
周期时间(秒)-每一个伺服运动之间的秒延迟。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_LAND_START
设置ROI后，摄像机/无人机将继续跟踪它，直到任务结束，除非通过设置另一个ROI来更改或清除它。通过为param5-param7 (Lat、Lon和Alt)设置一个后来的DO_SET_ROI命令，所有的0都为零，就可以清除ROI。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
纬度 |
固定ROI纬度(x) |
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Param 6 |
经度 |
固定ROI的经度(y) |
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Param 7 |
高度 |
固定ROI高度。 |
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE
配置机载摄像机控制器系统。
如果存在的话，这些参数将被转发到机载摄像机控制器系统(如3DR摄像机控制板)。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Mode |
设置相机模式:1:ProgramAuto 2:光圈优先级3:Shutter Priority 4: Manual 5: IntelligentAuto 6: SuperiorAuto |
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Param 2 |
Shutter Speed |
快门速度(秒因子)。如果速度是1/60秒，输入的值就是60。最慢快门触发器支持1秒。 |
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Param 3 |
Aperture |
光圈:F停止数 |
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Param 4 |
ISO |
ISO号码如80,100,200等。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
Engine Cut-Off |
主引擎在相机触发前的截止时间(秒/10)(0表示没有截止)。 |
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL
下面的参数反映了AC3.3中支持的字段。通常，如果命令字段以0发送，则忽略该字段。在AC3.3之前忽略所有参数。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
On/Off |
会话控制(打开/关闭或显示/隐藏镜头):0:关闭相机/隐藏镜头1:打开相机/显示镜头 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
Focus Lock |
焦点锁定，解锁或重新锁定:0:忽略1:解锁2:锁定 |
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Param 5 |
Shutter Cmd |
拍摄的命令。任何非零值都会触发相机。 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL
控制摄像机或天线安装的任务命令
这个命令允许你指定一个滚转，俯仰和偏航的角度，它将被发送到相机框架。这可以用于在任务的不同时间将摄像机指向特定的方向。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
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俯仰，度 |
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Param 2 |
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滚转，度 |
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Param 3 |
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偏航,度。 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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“MAV_MOUNT_MODE”__枚举值。 |
MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
按一定距离间隔触发相机快门。这个命令在照相机的调查任务中很有用。
（这个命令不能被关闭。即使在任务结束后，摄像机仍会被反复触发。在AC3.2(或更高版本)中，提供0的距离将阻止相机快门被触发。）
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Dist(m) |
相机触发距离间隔(米)。零关闭距离触发 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE
启用地理围栏的任务命令。
MAV_CMD_DO_PARACHUTE
任务命令触发降落伞(如果启用)。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
???? |
降落伞动作(0=禁用，1=启用，2=释放) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_INVERTED_FLIGHT
改变往返倒飞。
MAV_CMD_DO_GRIPPER
任务命令操作EPM夹持器。
AC3.3支持这一点。将直升机与夹持器集成的说明已经过时，使用DO_SET_SERVO**夹持器(2015年4月)。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Gripper No |
夹持器数量(从1个到无人机上的最大夹持器数量)。 |
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Param 2 |
Drop(0)/grab(1) |
爪行动:0:释放1:抓住 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS
设置外部控制的限制。
此命令设置外部控制(引导模式)的时间、高度和距离限制。超过这些限制后，控制将从引导模式返回任务。将这些参数中的任何一个设置为0并且将删除相关的限制。
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命令字段区域 |
任务规划区域 |
描述 |
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Param 1 |
Timeout S |
允许外部控制器控制无人机的最大时间(以秒为单位)。使用0删除时间限制(允许无限时间) |
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Param 2 |
Min alt |
允许的最低绝对高度(单位为米，AMSL)，低于这个高度指挥将被中止，任务将继续。使用0表示没有最低高度限制。 |
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Param 3 |
Max alt |
最大允许绝对高度(以米为单位，AMSL )，超过该高度，命令将中止，任务将继续。使用0表示没有最大高度限制。 |
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Param 4 |
Max dist |
水平移动极限(以米为单位，AMSL)。如果无人机在执行命令时移动的距离超过这个距离，命令将中止，任务将继续。使用0表示没有水平限制。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE
启用/禁用自动调谐。