硬件参数对比
| Realsense D455（2020） | Realsense D435i（2018） | Realsense D415（2018） | Realsense T265（2019） | |
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| 深度范围（米） | 0.4m -> 10m(推荐0.4-6m) | 0.2m - 10m | 0.3m - 10m | - |
| 功耗 | 360mW | |||
| 彩色传感器 | OV9782 | OV9282 | OV2740 | OV9282 |
| 彩色图分辨率 | 1280 × 800, 30 帧/秒 | 1920 x 1080 at 30 fps | 1920 x 1080 at 30 fps | 30fps |
| 深度图分辨率 | Up to 1280 x 720 Up to 90 fps Global Shutter | Up to 1280 x 720 Up to 90 fps Global Shutter | Up to 1280 x 720 Up to 90 fps Rolling Shutter | |
| 彩色FOV | 86 × 57(±3) | 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) (HVD) | 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) (HVD) | Two Fisheye lenses with combined D163±5° FOV |
| 深度FOV | 86° x 57°(+/- 3°) (H-V)95°±3°(D) | 87°±3°(H) x 58°±1°(V) x 95°±3°(D) | 65°±2° x 40°±1° x 72°±2° (HVD) | |
| 快门 | 全局 | 深度：全局RGB：卷帘 | 深度：卷帘RGB：卷帘 | 全局 |
| 延迟（毫秒） | ||||
| 数据传输 | USB-C* 3.1 Gen 1 | USB-C* 3.1 Gen 1 | USB-C* 3.1 Gen 1 | USB 3.1 Gen 1 Micro B |
| 支持ROS | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 平台 | ||||
| 供电方式 | 5V 360mA | 5V 360mA | ||
| 原理 | Active IR stereo | Active IR stereo | Active IR stereo | 双目鱼眼 |
| 使用环境 | 室内、室外 | 室内、室外 | 室内、室外 | 室内、室外 |
| 基线mm | 95 | 50 | 55 | 64 |
| IMU | BMI055 | BMI055 | BMI055 | |
| 麦克风 | ||||
| 尺寸（毫米） | 124 mm × 26 m × 29 m | 90 mm x 25 mm x 25 mm | 99 mm x 20 mm x 23 mm | 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm |
| 重量g | 约77 | 75 | 75 | 55 |
| 其他信息 | 开发包Intel® RealSense™ Software Development Kit 2.0 | 开发包Intel® RealSense™ Software Development Kit 2.0 | 开发包Intel® RealSense™ Software Development Kit 2.0 | V‑SLAM, part of Intel® RealSense™ Technology High precision Visual Inertial Odometry Simultaneous Localization and Mapping algorithms. VIO-SLAM >15 勒克斯照度下工作 如果整个视场角包含移动的近场物体，例如人，它将表现不佳。如果预计室内有人群，建议将摄像头指向上方，这样它就可以利用天花板上的特征进行导航。 T265 不是深度摄像头，不提供深度数据。它可以与 D400 系列摄像头配合使用，用于需要高精度追踪与高质量深度数据的应用领域。 |
附：深度传感器的关键参数
| 参数 | 意义 | 典型值 |
|---|---|---|
| Depth range（m） | 0.2-20（因采用技术而异） | |
| min-Z (m) | 传感器可以计算的最小距离，确定了深度范围的下限 | 0.2-0.4（双目） |
| 深度FOV（H,V,D） | 深度相机视场角 | |
| 基线（mm） | 对于双目原理的摄像头间距 | |
| Depth accuracy（%） | 深度精度，测量误差与测量距离的比值，一般在较近距离（2-5m）时精度最好。 | 2% |
| fill rate(%) | 有效深度像素占比 | 99% |
其他对比（D415 VS D435 VS D455）
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深度像素密度
D415深度成像有两百万像素，而D435深度成像只有一百万像素。D415具有更高的像素密度，这意味着对于任何给定区域的相同点，它的精度要比英特尔实感摄像头D435高。在相同的分辨率下，D415每度拥有更多的像素，因为它在较窄的视场中具有相同的像素数。尽管在某些情况下这可能无关紧要，但当精度是头号考量因素时，D415可以提供更好，更准确的扫描。简而言之，D415的精确度是D435的两倍多。
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快门
D415深度摄像头采用滚动快门，而D435则深度摄像头全局快门，D455 RGB和深度都是全局快门。
对于英特尔实感摄像头D435，更宽的视场使其更适合机器人和无人机导航等用例。较大的视场可以提供更多时间来对障碍物做出反应。如果你希望在捕获高速运动时防止深度图像模糊，全局快门可以提供更佳的性能。
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FOV
D455 深度和RGB摄像头的FOV相同，水平方向86°。深度图像与RGB图像的对应上更方便。
D455和D435拥有宽的视场角，
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成像差异和精度
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“Min Z”差异
“Min Z”（深度摄像头到被捕获对象的距离）。与深度摄像头D415相比，D435在任何给定范围内的深度噪点都更高（> 2x），并且在相同分辨率下具有更小的最小操作距离（约0.5x），这意味着你可以更接近于摄像头。例如，在848×480分辨率下，D415的Min Z约为29厘米，而D435则是17厘米。
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内部模组
D415是基于英特尔实感D415模块。发射器和RGB都位于同一个计算板或加强件，从而可以令校准更加容易。
D435则基于英特尔实感D430模块，带有附加但独立的RGB摄像头。不固定在相同的加强件，可能令深度摄像头和RGB摄像头之间的校准产生问题。但上一代摄像头的用户表示希望能够灵活选择自己的RGB传感器，因此英特尔提供了D435。尽管这款摄像头在精确校准色彩和深度数据方面面临更大的挑战，但仍然有可能顺利完成任务。
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校准难易
D455与D415的RGB摄像头与深度摄像头安装与同一固定框架上，容易校准。D435RGB摄像头相对独立，校准比较麻烦。
D435i VS T265
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传感器
D435i 红外光谱双目立体视觉，T265鱼眼双目立体视觉，D435是深度相机，可输出深度数据，T265不是深度相机，其主要功能是利用内置的SLAM程序输出6DOF的位姿数据。
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功能
T265两个鱼眼摄像头和英特尔的专有算法来追踪其在空间中的位置，直接输出位姿，T265不是深度相机，不提供深度数据。但可以与D400系列摄像头配对，从而用于需要高精度追踪和高质量深度数据的用例。
相同点
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立体深度相机的一个主要优点是，它们在室内和室外均表现出色-尽管您应避免阳光直射相机镜头的情况。
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都采用相同的开源Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以轻松编写兼容的代码，从而允许你在以后切换至其他设备，这甚至包括未来的摄像头和其他新设备。这意味着无论今天选择哪种英特尔实感设备，你开发的所有内容仍然能够支持以后的产品。
兼容性
T265 的镜头上有一个红外截止滤光器，可以忽略 D400 系列深度摄像头的投影图案。这意味着开发人员可以轻松地将这两种设备一起用于高级应用领域，例如在没有 GPS 数据的地方进行占据地图构建或避撞和导航。
对比参考文档：intel选型指导
https://www.intelrealsense.com/which-device-is-right-for-you/
总结
对比相对简单，难免有疏漏，欢迎留言指正。后期对硬件有更深入的了解后，再完善，敬请期待！