1.PTP运动 point to point 点到点运动
2.LIN运动 线性运动
3.CIRC 圆周运动
LIN与CIRC也属于CP运动
CP运动的概念：绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线
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