工业机器人控制笔记(2)

第二讲 机械臂运动学

2.1 刚体在空间中的应用

2.1.1 刚体

2.1.2 参考系

2.2 旋转矩阵

2.2.2 基本矩阵

y和z也可相应推出

2.2.3 旋转矩阵性质

2.2.4 连续旋转

2.3 刚体位移