本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。
大部分内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。
一、通用
1、下载SDK和配置工具
- 从Github下载SDK
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
注意：不只是下载Onboard-SDK，还要下载Onboard-SDK-ROS。官网没说明白。 - 从DJI官网下载DJI PC Assistant 2 （Windows）
- 手机/平板上的DJI GO 4
2、更新无人机和飞控的固件
如果是新的无人机，有一个**无人机的流程，打开DJI GO 4根据提示操作即可。
另外，OSDK也提供了**的API。因此只要运行例程，就能**无人机。
3、启用OSDK API
用USB线连接电脑和M210，在Windows下打开DJI Assistant 2，勾选Onable API Control，选择波特率和所需数据的帧率。
4、注册OSDK应用
在DJI官网上注册为开发者，创建OSDK应用的APP ID和APP Key（后面要填到UserConfig.txt以及ROS launch文件里）。
二、Ubuntu ROS
1、软件环境
- ubuntu 16.04
- GCC 4.8.1/5.3.1
- CMake >= 2.8
- ROS Kinetic
- OpenCV 3.3.1（编译 with VTK and with CUDA）
- CUDA 9.0
2、修改读写许可
- 终端输入
sudo usermod -a -G dialout $USER - 重启电脑
如果使用Advanced Sensing功能的话，配置udev文件 - 在
/etc/udev/rules.d中创建文件DJIDevice.rules - 在文件中添加语句
SUBSYSTEM==“usb”, ATTRS{idVendor}==“2ca3”, MODE=“0666” - 重启电脑