Harris角点检测算法 原理及C++实现

算法基础

首先要知道什么是角点？角点指的是两条边的交点，在图像处理中是指那些可以表示像素变化，例如局部最大最小的灰度的点。图像的特征类型一般为：

• 边缘
• 角点（感兴趣的关键点）
• 斑点（感兴趣区域）
  角点在保留图像的重要特征的同时，可以有效的减少信息的计算量，使其信息含量很高，可以有效的提高计算速度，和有利于图像的匹配，使得实时处理成为可能。

算法原理

如何检测出Harris角点

通过这个图可以看到，大概就是在某一个像素点周围有一个滑动窗口，当这个滑动窗口在各个方向进行小范围移动的时候，我们看一下像素的平均灰度值的变化情况。公式可以表示为：
$E(u, v)=\sum_{x,y}w(x,y)[I(x+u, y+v)-I(x,y)]^2$E(u,v)=∑x,y​w(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2，其中$u,v$u,v是窗口在水平，竖直方向的偏移，