apollo自动驾驶 base_map_node 结构分析

apollo base_map_node的意义
apollo点云地图的第一层级是 node索引，即map_node,
这一层级的作用是，将确定的地理范围划分成若干个node节点，并以node_index来存取相应区域的地图数据。
每个node由若干个cell组成，目前固定每个node 的size为 $1024 \times 1024$1024×1024, 即每个node有这么多个cell。
因apollo点云地图的精度是 $0.125m$0.125m，即最小单元格的边长为 $0.125m$0.125m, 所以一个node所能涵盖的单方向的地理距离就是$(1024 \times 0.125)m$(1024×0.125)m。

计算base_map_node_index
map_node_indx的结构由索引值$(m,n)$(m,n)组成, 分别对应$({North}_{index}, {East}_{index})$(Northindex​,Eastindex​) 这两个方向的索引整数值，计算方法如下，
$m=(x-{min_x})/(1024*0.125),n=(y-min_y)/(1024*0.125)$m=(x−minx​)/(1024∗0.125),n=(y−miny​)/(1024∗0.125),
其中$(x,y)$(x,y)是当前的UTM坐标，x指向东，y指向北，$({min}_x,{min}_y)$(minx​,miny​)是当前地图区域的最小边界值，为UTM坐标，
示意图如下图所示