视觉VIO基础知识---舒尔补的应用

1. SLAM问题概率建模

2. SLAM问题求解

3 高斯分布和协方差矩阵

例一

例一对应的状态量协方差矩阵

例一对应的协方差的逆即信息矩阵


例二

例二协方差的逆


将例一中去除变量x3

4.舒尔补的应用

4.1 舒尔补的概念

舒尔补分解的好处

4.2 舒尔补应用与多元高斯分布

小结