自学笔记4

1月14日

1.对于昨天最后写的can通信，里面有几个高八位低八位的赋值，是因为

对stm32板子来说，此处反馈的就是接受的，一定要注意。

1.现在我们来总结一下所有结构体关系

1.第一个是机器人基本状态的结构体

2.第二个是遥控器接受数据的结构体

3.第三个是can通讯电机相关数据的结构体

2.接下来要定义一个发送数据的函数（之前已经定义完成，但此处要在另一个函数中判断是否是运动模式，并且要对速度赋值）

先是.h文件

#ifndef _SEND_SIGNAL_H_
#define _SEND_SIGNAL_H_
void SendSignal(void);
#endif
//此处只是为了以后方便添加变量定义

然后是.c文件

#include "send_signal.h"
#include "robot.h"
#include "can_motor.h"

extern struct Robot_t infantry;

int speed;//定义速度大小

void SendSignal(void)
{
  if(infantry.workstate == STOP)
  {
   CanTransmit_1234(&hcan1,0,0,0,0);
  }
  else 
  {
		m3510_1.speed_pid.ref = speed;
    #ifdef CHASSIS
	CanTransmit_1234(&hcan1, m3510_1.speed_pid.output,0, 0, 0);
    #endif 
 // 判断模式
  }
}

3.接来下是到操作系统，将之前写的所有函数结合到FREETOS.c中

首先要在stm32cube中选择FREETOS

然后就是到keil中操作
此时看到多出freetos.c文件，打开后发现

osThreadDef(send_signal, all, osPriorityIdle, 0,2048);
  send_signalHandle = osThreadCreate(osThread(send_signal), NULL);

两句话，这两个是线程的定义，第一个函数而言，
第一个参量是线程的名字，第二个是线程执行的函数(此处我们定义了一个all的函数来将所有函数整合），第三个是优先级，第四个不知，第五个是分配的空间。
线程就是会一直无限的循环，类似于for（；；）
all函数

void all(void const * argument)
{
	infantry.workstate = PREPARE;
  for(;;)
  {
      	Calculate();                 //计算输出值，接收信号包含在内了     
		SendSignal();                //发出信号
        osDelay(1);
  }
}

4.接下来读了18年RM官方步兵车的源代码代码所学到的东西总结

1.

首先学到的是项目工程可以尽量分细，这样后来容易调试，而且尽量把功能模块化
2.将初始化放到一个函数中

3. 报错用法
上面的用法可以直接用另一个解决

4. 嵌套结构体

极大简化重复定义嵌套结构体
5在函数中使用可以选择自己需要的，类似于if