阿木有专门讲MAVROS节点的课，有讲MAVROS怎么订阅消息，发布消息，你系统学了ROS之后再看里面的课程大纲就很熟悉了对吧。虽然你之前就知道了有这个课，但是那时的你还没有知道MAVROS就是ROS的一个功能包，一个节点。
这么来看的话我只需要把小觅或者T265那边的功能包节点发布消息搞定应该就OK了。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107592220
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