总结一下，都是靠定时器，都没用操作系统。都是while(1)里面
主函数其实都是这个模式，这个截图自《四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器》
下面这是《四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器》也是烈火无人机 TB有
crazepony也似乎是这种框架，直接百度可以看到crazepony的官网，似乎都是依靠定时器。
这是CSDN上看到的另一个人的软件框图，也是分为这种
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107295080