哈哈，我是来挣积分的～
１、原理
相机与激光标定标定使用的ＰnP算法。
２、步骤
（１）先进行相机标定得到相机的内参矩阵。
（２）再进行录制bag 或者在线标定。需要９对点对，即图片上９个点，rviz上的９个点云位置的点。自动标定生成标定文件。
（３）验证：使用rviz验证相机方向点云，将点云投影到图片上。
（４）验证（可选）：将检测的相机检测结果投影到点云上。
参考链接：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/82347694?utm_source=blogxgwz2#commentBox
https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/51291859
３、效果
激光投影与相机视角激光
相机感知结果叠加到点云图上
４、下载链接
Ps: 整个项目基于 ros，配置简单，来源 autoware, 增加实时显示点云映射，点云相机方向投影～
每个人往前推了一点，历史就往前迈了一点点，后人便能在新的台阶上再迈一步，历史就演变了～