光束平差法(Bundle Adjustment, BA)
即，使用重投影误差法，怎样做优化（最小化重投影误差）。
bundle: 通过同一个三维点的很多条光线组成的一捆光线集合。（来源：photogrammetry领域，大约1955年，2000年左右引入三维重建领域，然后成为三维重建领域的一个标配。）
SFM (Structure‐from‐Motion)
定义
从运动相机（可以是网络图片，也可以是 video sequence）中，恢复出场景的三维坐标（点云）。
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问题描述
输入、输出、目标函数如下所示
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重投影误差 (Reprojection Error)
最小化 通过相机矩阵投影计算出来的图像特征点坐标 和 检测(detect)出来的图像特征点 之间的误差。
同时希望，计算出来的图像特征点坐标能与其他图像（第二、三...n个相机）计算结果接近。
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目标函数
是一个非线性的最小化二乘法问题
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如何参数化旋转矩阵
BA如何初始化
BA是一个非线性优化，所以足够好的初始化是很重要的。