INS误差方程及估计方法---最小二乘估计推导

插播一条矩阵运算：（A+B）转置=A转置+B转置,（AB）转置=B转置*A转置；
Y = A * X --> DY/DX = A’
Y = X * A --> DY/DX = A
自己动手推导一遍吧！！！