TOF 3D相机数据中距离Z的计算关系：
问题：得到的距离，是俩点之间的距离，并不是深度，所以要做一下变换。
这里是将光源和相机重合在一起计算得到的，正常情况下，相机和光源是不重合在一起的。
可以结合针孔相机的数学模型：
点云重投影到深度图
好不容易得到点云图，为什么又要反投影回去呢？
1.修正相机镜头和地面之间的不平行（这一点我还不是很清楚）
2.视角归一化（这对不同角度的拍摄，可以通过这种方式，归一化）
3.RGB-D融合
重投影的问题：
1）在重投影的过程中，经常会出现遮挡的问题，原因是：
对此解决的办法是，在深度图中只保留，近距离物体的深度。
2）透射现象
这个是因为近景点云 的点比较少，浮在上方，所以能够看到远景点云的点。
对此解决的方法是，采用腐蚀操作（灰度图腐蚀）