Gmapping

束语：

odem:
encoder: 轮子上的编码器
visual（摄像头）: 视觉里程计
IMU(Inertial Measurement Unit)：计算加速度和角速度。

图片中的解释：

• 输入：
  • /tf: Base <- Laser
  • /scan: 激光雷达数据
• 输出：
  • /tf: Laser <- Map
  • /slam_gmapping/entropy: 精度
  • /map_metadata: 地图的格式
  • /map: 地图

声明：gmapping节点($N_{gmapping}$Ngmapping​)出来的数据最重要的是/map, /slam_gmapping/entropy和/map_metadata只是又把地图中的格式和精度又单独拿出来了而已。
Q：

1. 什么是节点的Service？
2. 什么是节点的request？