视觉SLAM十四讲_3-李群和李代数

 

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0 内容回顾

1 群

1.1 常用的群

1.2 群的概念

2 李群与李代数

3 指数映射和对数映射​

4 李代数求导与扰动模型​

5 实践：Sophus库的使用

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0 内容回顾

• 要解决问题：旋转矩阵的求导问题。

1 群

1.1 常用的群

1.2 群的概念

2 李群与李代数

• R(t)上面加个点表示它的导数

3 指数映射和对数映射

 

4 李代数求导与扰动模型

 

5 实践：Sophus库的使用

     代码示例：https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/105982647

参考：视觉SLAM十四讲 李群与李代数 https://www.bilibili.com/video/BV1W7411L7i4?p=2