01 motion primitives
motion primitives:《规划算法》中译为运动本原；
在k到k+1时刻，所应用的每个行为 uk属于U 都可以认为是一个运动本原。
运动本原实际上就是行为，例如下图中的盘旋，直飞，左转…
02 motion planning vs path planning vs trajectory planning
path planning：路径规划；给出机器人位置的空间序列X(s)，通常有图搜索和采样两种方式获得A->B的最短路径；
trajectory planning:轨迹规划；给出机器人位置的时空序列X(t)，在路径基础上添加机器人的运动学、动力学约束，通过mini-snap、closed-form、Beizer curve等添加约束进行优化求解，得到符合机器人约束的最优轨迹；
motion planning:运功规划；由前端路径规划和后端轨迹规划组成；
待做
fast marching