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升级版的service。
在某些service情况下，server处理时间非常非常长，client不知道server到底在干嘛，所以这里我们需要Action.
Server——>Client：Status——>server所处状态；result——>动作处理完后返回结果（一次）就是动作完成后；Feedback——>实时状态（多次）不断地返回状态。
长时间：小车移动，机械臂移动，从A点移动到B点。等等
可抢占：这个任务可以被打断，执行到一半可以去做别的任务。
*Action
洗碗机例子
1 2 3时洗碗机（server段）：feedback是不断地告诉client这个动作完成了多少percent_complete,最后洗完了后还会返回一个result就是total_disher_cleaned。
Client：想调用洗碗机（调用这个功能），就需要发送一个goal给洗碗机，也就相当于上面的dishwasher.id也就是定义几号洗碗机给我们洗碗。
Navigation导航例子：
导航一直会用到的这个例子，这个action已经做了一个封装。
PoseStamped 带时间的位姿（位置和旋转）
Goal 就是 target_pose
Result就是中间空的（两根横线中间）