TF (transform) in ROS

 

 

总结：

tf(transform)  package有两种broadcast方式

1.写在程序里，broadcast

2.另一种方式，当坐标变换为不随时间而改变的变换时，可以在launch文件中launch static_transform_publisher这个节点，在launch文件里把坐标变化写到这个节点的参数里。