Gazebo闪退及无法运行

1.问题

卡在加载世界模型界面；加载太慢；

2.解决办法

直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下：

方法1：在线下载

cd ~/.gazebo/


mkdir -p models


cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

输出：

gazebo_models.txt

继续运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

方法2：直接下载包，解压到对应位置

下载：链接：https://pan.baidu.com/s/102VHgyhkjs8uCbNNAxMuQQ 提取码：rgwl

进到：~/.gazebo/目录下

.gazebo为home下的隐藏目录，用ctr+h显示它，找到进入.gazebo，里面没有models文件夹，自己创建一个。

将下载的模型解压到：~/.gazebo/models

3.问题

在虚拟机中的linux上运行gazebo的时候，gazebo窗口闪退，或者提示问题：

VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

或者出现错误提示：

Gazebo闪退及无法运行

4.解决办法

4.1关闭加速解决

关闭硬件加速：

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
 
source ~/.bashrc

关闭虚拟机的3D图形加速：

Gazebo闪退及无法运行

2.2 关闭加速也不管用，可要需要更新gazebo了

ubuntu16.04默认的Gazebo安装是Gazebo 7，可能不适合当前的使用需求，故需要更新:

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_re lease -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo7